伺服電機的(de)(de)三種控制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)方(fang)(fang)式, 一般(ban)伺服都(dou)有(you)(you)三種控制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)方(fang)(fang)式:速(su)度(du)控制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)方(fang)(fang)式,轉矩控制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)方(fang)(fang)式,位置(zhi)控制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)方(fang)(fang)式 。我想知道的(de)(de)就是(shi)(shi)這(zhe)三種控制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)方(fang)(fang)式具體根據(ju)什么(me)來選擇的(de)(de)?我是(shi)(shi)做數控的(de)(de),一般(ban)都(dou)是(shi)(shi)采用的(de)(de)速(su)度(du)控制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)方(fang)(fang)式,這(zhe)個好象是(shi)(shi)NC中的(de)(de)軸(zhou)控制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)卡決定的(de)(de)。還有(you)(you)我就是(shi)(shi)想知道這(zhe)三種控制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)方(fang)(fang)式有(you)(you)沒有(you)(you)性能上的(de)(de)差別?分別都(dou)使(shi)用在什么(me)場(chang)合?
速度控(kong)(kong)制(zhi)和轉矩控(kong)(kong)制(zhi)都(dou)是用模擬量(liang)來(lai)控(kong)(kong)制(zhi)的(de)。位置控(kong)(kong)制(zhi)是通過發脈沖來(lai)控(kong)(kong)制(zhi)的(de)。具體采用什(shen)么控(kong)(kong)制(zhi)方式要(yao)根據客戶的(de)要(yao)求,滿足何(he)種運(yun)動功能(neng)來(lai)選(xuan)擇。
如果您對電機的速度、位置都沒有要求,只要輸出一個恒轉矩(ju),當然是(shi)用轉矩(ju)模式。
如果(guo)對位(wei)(wei)置和(he)速度(du)(du)有一定的(de)精(jing)度(du)(du)要(yao)求(qiu),而對實時轉矩不(bu)是(shi)很關(guan)心,用轉矩模式不(bu)太方便,用速度(du)(du)或位(wei)(wei)置模式比較好(hao)。如果(guo)上(shang)位(wei)(wei)控制(zhi)器有比較好(hao)的(de)閉環(huan)控制(zhi)功能,用速度(du)(du)控制(zhi)效果(guo)會好(hao)一點。如果(guo)本(ben)(ben)身要(yao)求(qiu)不(bu)是(shi)很高,或者,基本(ben)(ben)沒有實時性的(de)要(yao)求(qiu),用位(wei)(wei)置控制(zhi)方式對上(shang)位(wei)(wei)控制(zhi)器沒有很高的(de)要(yao)求(qiu)。
就伺(si)服驅動(dong)器的響應速度(du)來看(kan),轉矩模(mo)式(shi)運算量最(zui)(zui)小,驅動(dong)器對控制(zhi)信號的響應最(zui)(zui)快;位(wei)置模(mo)式(shi)運算量最(zui)(zui)大,驅動(dong)器對控制(zhi)信號的響應最(zui)(zui)慢(man)。
對運(yun)動(dong)(dong)中的(de)(de)動(dong)(dong)態性能有(you)比較(jiao)高(gao)的(de)(de)要求時,需要實(shi)時對電機進(jin)行(xing)調整(zheng)。那么(me)如(ru)(ru)果控制(zhi)器(qi)本身(shen)的(de)(de)運(yun)算速度很慢(比如(ru)(ru)plc,或低(di)端(duan)運(yun)動(dong)(dong)控制(zhi)器(qi)),就(jiu)用位(wei)置方(fang)式控制(zhi)。如(ru)(ru)果控制(zhi)器(qi)運(yun)算速度比較(jiao)快,可以用速度方(fang)式,把位(wei)置環從驅(qu)動(dong)(dong)器(qi)移到控制(zhi)器(qi)上(shang)(shang),減(jian)少驅(qu)動(dong)(dong)器(qi)的(de)(de)工作量,提高(gao)效率(比如(ru)(ru)大部分中高(gao)端(duan)運(yun)動(dong)(dong)控制(zhi)器(qi));如(ru)(ru)果有(you)更(geng)好(hao)的(de)(de)上(shang)(shang)位(wei)控制(zhi)器(qi),還可以用轉矩方(fang)式控制(zhi),把速度環也(ye)從驅(qu)動(dong)(dong)器(qi)上(shang)(shang)移開,這一(yi)般(ban)只(zhi)是高(gao)端(duan)專用控制(zhi)器(qi)才能這么(me)干,而且,這時完全不需要使(shi)用伺(si)服電機。
一般說(shuo)驅動器(qi)控制(zhi)的(de)好不好,每個(ge)廠(chang)家的(de)都說(shuo)自己做的(de)最好,但是現(xian)在(zai)有(you)個(ge)比較(jiao)直觀的(de)比較(jiao)方(fang)式,叫響應帶寬。當轉矩控制(zhi)或(huo)者速度(du)控制(zhi)時,通過脈沖發生器(qi)給他一個(ge)方(fang)波信(xin)號,使電機(ji)不斷的(de)正轉、反轉,不斷的(de)調(diao)高頻率(lv),示波器(qi)上顯(xian)示的(de)是個(ge)掃頻信(xin)號,當包絡線(xian)的(de)頂(ding)點到(dao)達(da)最高值的(de)70.7%時,表示已經失步(bu),此(ci)時的(de)頻率(lv)的(de)高低,就能(neng)顯(xian)示出誰的(de)產(chan)品(pin)牛了,一般的(de)電流(liu)環能(neng)作到(dao)1000Hz 以(yi)上,而速度(du)環只能(neng)作到(dao)幾十赫茲(zi)。
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